基于遗传算法的6-DOF机器人最优时间轨迹规划
赫建立1
朱龙英2
成磊1
殷久诚3
1.常州大学机械工程学院,江苏常州,2131642.盐城工学院汽车工程学院,江苏盐城,2240513.西安工业大学机械工程学院,陕西西安,710021
摘要：针对机器人在特定工作坏境下工作效率低的情况,提出一种以时间为最优的轨迹规划方法.采用七次B样条曲线完成机器人各关节位置-时间序列的插值,并将运动学约束转化为B样条曲线控制顶点的约束,以机器人关节轨迹运行时间最优为优化指标,采用遗传算法对轨迹曲线执行时间最短寻优,规划出满足运动学约束及力矩平滑的时间最优轨迹.实验结果表明,该规划算法能够明显减小加加速度的累积效应,提高机器人执行轨迹的最优时间.
关键词：机器人轨迹规划时间最优B样条遗传算法
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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