下肢康复机器人的静力学分析及结构参数设计
崔冰艳
陈丽文
王志军
李占贤
1.华北理工大学机械工程学院,河北唐山,0660092.华北理工大学机械工程学院,河北唐山,0660093.华北理工大学机械工程学院,河北唐山,0660094.华北理工大学机械工程学院,河北唐山,066009
摘要：下肢康复机器人是具有自动化功能的康复治疗设备,患者在科学合理的康复训练条件下,可使其下肢的运动功能得到良好的恢复.为了增大下肢康复机器人的康复训练工作空间和承载能力,对康复机器人的静力学分析尤为重要.提出了一种以3-UPS并联机构作为机构原型的下肢康复机器人,基于虚功原理,建立了下肢康复机器人驱动力和输出力的静力学方程,定义了静力学性能评价指标并绘制了评价指标分布图,分析了结构参数与静力评价指标之间的关系,确定结构参数对静力学性能的影响情况,并基于结构参数设计了下肢康复机器人.分析结果为下肢康复机器人的进一步分析研究奠定了基础.
关键词：静力学分析结构参数设计下肢康复机器人性能评价指标
资助基金：河北省教育厅青年基金(QN2015203)唐山市基金资助项目(13130236z)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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