一种工业机器人的运动学分析与工作空间性能研究
范雨1
蔡敢为2
1.广西大学机械工程学院,广西南宁530004;东风商用车技术中心,湖北武汉4300562.广西大学机械工程学院,广西南宁,530004
摘要：设计了一种工业机器人的结构,这种机器人主要特点是:肩关节和肘关节的运动通过平行四边形机构引出,利用滚珠丝杠传递运动,提高了精度并且具有较大的结构刚度,也有利于提高机器人的动力学性能.同时保留了串联机器人具有较大的工作空间的特点.针对这种机器人进行了运动学分析,并提出了一种工作空间求解改进的描点法,随后又提出一种工作空间求解的边界分析法.结果显示,工作空间的边界分析法求解方法运算量小,求得的结果清晰明了;然后对所求解的工作空间体积进行了计算,并计算了机器人工作空间性能指标,分析证明了这种机器人具有良好的工作空间性能.
关键词：机器人运动学工作空间边界分析
资助基金：国家自然科学基金(51365004)广西理工中心重点项目(T401440317)广西教育厅项目(2013ZL003)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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