基于齿轮传动的结构仿生螃蟹机器人设计
秦慧斌
郑智贞
刘玉龙
王敏
王凯
1.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300512.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300513.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300514.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300515.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,030051
摘要：基于螃蟹的结构特性,运用仿生学原理设计了一款由八只足和两只钳螯组成的仿生螃蟹机器人.控制行走步进电机驱动齿轮曲柄摇杆机构实现螃蟹机器人的横向行走、转向等基本动作,控制升降步进电机驱动齿轮齿条机构实现钳螯的升降,控制摆动舵机实现钳螯的左右摆动,控制抓取舵机驱动两不完全齿轮双摇杆机构实现钳螯的抓取.该仿生螃蟹机器人传动灵活、动力传递效率高、维修方便,有很好的路况适应能力.该机器人在复杂路况下进行搜救与探测等方面,具有较好的应用潜力.本文为极端环境下的多足仿生探测机器人的传动设计提供了借鉴和参考.
关键词：曲柄连杆机构双摇杆结构螃蟹机器人仿生设计
资助基金：中北大学“大学生创新实验计划”项目(1402411229)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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