基于MATLAB的串并混联7—DOF仿人机械臂正运动学分析及仿真
刘晶晶
彭俊泉
刘新华
1.中国矿业大学机电工程学院,江苏徐州,2211162.中国矿业大学机电工程学院,江苏徐州,2211163.中国矿业大学机电工程学院,江苏徐州,221116
摘要：设计了一种串并混联7-DOF仿人机械臂,并通过对并联机构进行运动学分析和D-H建模,建立了仿人机械臂正运动学的数学模型;运用MATLAB中的Robotics工具箱对仿人机械臂进行正运动学仿真,得到连续平滑的关节角度规划曲线和腕部笛卡尔空间轨迹.仿真结果表明,设计的仿人机械臂结构参数合理,为仿人机械臂的优化设计提供了依据.
关键词：仿人机械臂串并混联7-DOF正运动学分析MATLAB仿真
资助基金：国家自然科学基金(51475454)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
英文信息