3SPS+1PS型并联机器人动态静力分析向量键合图法
王中双
陶洋洋
刘尚
陈集
1.齐齐哈尔大学机电学院,黑龙江齐齐哈尔,1610062.齐齐哈尔大学机电学院,黑龙江齐齐哈尔,1610063.齐齐哈尔大学机电学院,黑龙江齐齐哈尔,1610064.齐齐哈尔大学机电学院,黑龙江齐齐哈尔,161006
摘要：为提高复杂空间机器人系统动态静力分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法.根据运动约束条件,建立了空间球铰及棱柱铰的向量键合图模型.在此基础上,建立了3SPS+1PS型并联机器人向量键合图模型.针对微分因果关系及非线性结型结构给空间机器人机构自动建模与动态静力分析所带来的代数困难,提出了有效的增广方法.应用相应的算法,实现了3SPS+1PS型并联机器人系统计算机自动建模与动态静力分析,由此说明了所述方法的有效性.
关键词：并联机器人动态静力分析向量键合图因果关系键合图增广铰约束
资助基金：国家自然科学基金(No.51175272)黑龙江省研究生创新基金项目(No.YJSCX-JD01)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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