3SPS+1PS仿生并联机构位姿正解和奇异性分析
李阳1
程刚1
冯兰兰2
1.中国矿业大学 机电工程学院,江苏徐州,2211162.浙江大学 机械工程学系,浙江杭州,310027
摘要：为克服传统串联式的髋关节试验机在高速度、大承载、复杂运动模拟方面的不足,试制了一台以3SPS+1PS并联机构为核心运动模块的并联式髋关节试验机,而复杂的位姿正解和奇异性是其应用的难点之一.以动平台铰点坐标建立了易于消元的位姿正解解析模型,获得了只含单一变量的高次输入输出方程,证明其最多有8组正解.根据Jacobian矩阵分析了试验机在设计工况下的奇异状态,结合位姿正解证明出现的2个奇异点全为由构型重合造成的正向奇异,并给出了相应的奇异规避策略.
关键词：并联机构位姿正解解析算法奇异性
资助基金：国家自然科学基金(51275512)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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