求解平面并联机器人工作空间边界的折返式搜索算法
宋亚楠
崔建昆
1.上海理工大学 机械工程学院,上海,2000932.上海理工大学 机械工程学院,上海,200093
摘要：描述了求解平面并联机器人工作空间边界的一种新方法.通过对平面并联机器人的分析,建立了系统的运动方程,以方程逆解存在为条件,沿工作空间边界搜索边界点.将搜索到的所有边界点在Matlab中进行仿真出图,图形结果与用几何方法得到的边界完全一致.利用此方法可以很快得到较准确、清晰的工作空间边界.
关键词：并联机器人工作空间搜索算法
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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