Delta型并联机器人的位姿误差模型建立与求解
贺礼
巫世晶
1.武汉大学 动力与机械学院,湖北武汉,4300722.武汉大学 动力与机械学院,湖北武汉,430072
摘要：为分析Delta型并联机器人的运动学参数误差对绝对定位精度的影响,建立和求解了位姿误差模型.将并联的传动支链拆分为串联机构,利用D-H变换矩阵求解出运动学模型,将从动臂的微转角引入D-H变换矩阵中,再根据动平台中心位姿误差的唯一性,求解得到用线性方程组表示的位姿误差模型.将某实际Delta型并联机器人的减速器安装端面的角度误差进行模型分析,验证了模型的可靠性.该模型可为Delta型并联机器人的后续精度分析和误差补偿提供分析工具.
关键词：Delta型并联机器人位姿误差模型D-H变换矩阵绝对定位精度
资助基金：国家自然科学基金(51375350)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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