一种掘进机推进机构运动控制建模与仿真
王双华1
王建伟2
1.华东交通大学机电工程学院,江西南昌,3300132.上海交通大学机械与动力工程学院,上海,200240
摘要：相邻两组推进缸按楔形布置的掘进机推进机构为冗余驱动多自由度并联机构,机构的复杂性与各驱动杆间的耦合性使得对其运动控制相当复杂;因此提出在MATLAB中的Simulink框图设计环境下构建该推进机构的运动学逆解模型及SimMechanics图示化模型的方法,并将两者通过控制器连接,可实现机构的轨迹跟踪控制.该建模方法方便直观,为研究推进机构高精度控制奠定一定基础,也为建立其他多体动力机械系统仿真模型提供方便.
关键词：掘进机推进机构轨迹跟踪控制Simulink
资助基金：国家自然科学基金(51175174)江西省研究生创新专项(YC2012-S078)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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