一种平面二自由度并联机器人的设计空间及其灵巧性分析
王冰
聂旭萌
韩书葵
1.北华航天工业学院机械工程系,河北廊坊,0650002.北华航天工业学院机械工程系,河北廊坊,0650003.北华航天工业学院机械工程系,河北廊坊,065000
摘要：提出一种新型平面二自由度并联机器人机构,其运动平台具有较小的惯量,且其输出为平面内的平动.以不同于传统的分析方法,综合考虑机器人驱动滑块的行程与机器人机构的几何尺寸,对它们量纲一化,得到了该机器人的设计空间.在设计空间内计算灵巧性性能指标值,并绘制了该机器人的灵巧性性能图谱.灵巧性性能图谱反映了该机器人灵巧性性能指标与机器人运动学参数之间的一一对应关系.该灵巧性性能图谱对于该新型机器人机构的设计是极为有用的,这里提出的新方法也为以移动副为驱动的并联机器人的机构设计提供了一种简单、全面而有效的新途径.
关键词：并联机器人设计空间灵巧性性能图谱
资助基金：河北省高等学校科学技术研究青年基金(Q2012059)河北省科技支撑计划(13211824)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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