一种少自由度并联机构优化设计及运动学分析
韩萌
王昌明
1.南京理工大学机械工程学院,江苏南京,2100002.南京理工大学机械工程学院,江苏南京,210000
摘要：围绕少自由度并联机构对稳定与跟踪两种功能的实现,运用螺旋理论设计了一种2-SUP(U)并联机构,并对该机构的自由度进行分析.根据此并联结构的运动特点,利用闭环矢量运算法,借助Rodrigues参数对机构进行了运动学分析,推导位置逆解与速度逆解计算方法,并利用Matlab进行仿真,获取位置速度等特征曲线,为实现对此机构位置和速度的控制提供了理论基础.
关键词：并联机构螺旋理论运动学分析
资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金(20133219110027)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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