平面3-PRP型并联机构运动学及奇异性分析
安梓铭
朱大昌
1.江西理工大学机电工程学院,江西赣州3410002.江西理工大学机电工程学院,江西赣州341000
摘要：平面3-PRP型并联机构在平面上具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个移动副(P)连接基座、1个移动副(P)与动平台相连接,2个移动副通过转动副(R)所连接.采用矢量分析方法对3-PRP型并联机构运动学正/反解进行求解,并基于雅克比矩阵对其速度和奇异性各向同性配置进行分析.仿真结果表明,3-PRP型并联机构在工作区域内无奇异位形,并可通过运动参数的调节提高运动精度.
关键词：平面3-PRP并联机构位置正/反解运动学分析奇异位形
资助基金：国家自然科学基金(51305136)国家自然科学基金(51105077)江西省自然科学基金(20114BAB206008)中国博士后科学基金(2013M541874)江西省博士后科研择优项目(2013KY12)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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