柔顺并联机器人运动规划
田浩
余跃庆
1.北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京1001242.北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京100124
摘要：以柔顺关节并联机器人系统为研究对象,对其运动规划问题进行研究.根据柔顺关节特性,建立系统分析模型,基于拉格朗日方法建立系统动力学方程.为保证系统平稳运行,抑制惯性力的变化速度,应用梯形和S型速度规划方法进行运动规划,并给出了直线轨迹和圆轨迹的运动规划算法.仿真试验结果验证了运动规划方法的有效性.
关键词：柔顺关节并联机器人动力学运动规划
资助基金：国家自然科学基金(51175006)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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