轮腿混合式四足机器人设计及运动学分析
郑辉1
王敏2
王新杰1
王才东1
1.郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州4500022.中航工业郑州飞机装备有限责任公司,河南郑州450005
摘要：针对轮式机器人地形适应能力差与腿式机器人移动速度受限的问题,设计了一个既能爬行又能滚动行驶的轮腿混合式的四足机器人,采用钢丝绳驱动方式来实现机器人脚轮的工作状态转换.在对机器人进行整体设计和腿部机构详细设计的基础上,运用D-H法建立站立腿的运动学方程,并通过几何法验证了运动学方程的正确性.借助MATLAB软件,编程程序绘制了摆动腿的运动空间,并分析了机器人的越障能力.
关键词：轮腿混合四足机器人运动模型运动空间
资助基金：国家自然科学基金(50875246)河南省创新型科技人才队伍建设工程项目(2012IRTSTHN013)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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