电液驱动六足机器人三维空间力学分析
程乾
蒋刚
1.西南科技大学制造科学与工程学院, 四川绵阳6210102.西南科技大学制造科学与工程学院, 四川绵阳621010
摘要：建立了六足机器人的腿部机构三维空间模型,对其关节液压缸设计优化问题进行了讨论.接着进一步建立了腿部机构力学模型,通过对静力学分析得到了机器人稳定状态时各关节的输出力矩特性,同时采用拉格朗日方法对机器人单腿机构进行了动力学分析,得到了单腿结构在运动过程中各关节的输出力矩特性.最后根据动力学分析结果用ADAMS软件对单腿机构进行了足端轨迹和腿部位姿仿真,仿真结果验证了腿部结构的运动平稳性,为后续研究工作提供了理论支撑.
关键词：六足机器人力学分析电液驱动动力学
资助基金：中国工程物理研究院联合基金(11176027)创新基金(14ycxjj0127)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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