平面3-RRR全柔顺并联机构的微分运动分析
李雅琼
安梓铭
朱大昌
周磊
1.江西理工大学机电工程学院,江西赣州3410002.江西理工大学机电工程学院,江西赣州3410003.江西理工大学机电工程学院,江西赣州3410004.江西理工大学机电工程学院,江西赣州341000
摘要：通过建立平面3-RRR型全柔顺并联机构“伪刚体模型”,采用微动近似算法得到输入和输出之间的位移雅可比矩阵,研究其微动情况下输入与输出之间位移矢量微分映射关系,并进行数值验证,利用ANSYS软件对其进行仿真,为此类平面并联机构及具有多输入多输出特性的空间并联机构微分运动分析提供理论参考依据.
关键词：平面3-RRR型全柔顺并联机构伪刚体模型位移矢量微分映射微分运动
资助基金：国家自然科学基金(51165009)国家自然科学基金(51105077)中国博士后科学基金(2013M541874)江西省自然科学基金(20114BAB206008)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
英文信息