3-PRP平面并联机构运动学分析
董倩文
刘永姜
李瑞琴
蒋红军
1.中北大学机械与动力工程学院, 山西太原0300512.中北大学机械与动力工程学院, 山西太原0300513.中北大学机械与动力工程学院, 山西太原0300514.中北大学机械与动力工程学院, 山西太原030051
摘要：介绍了一种具有两平动和一转动的平面三自由度并联机构.首先,对该并联机构进行位姿分析,并且建立位姿正解和逆解方程,求解出其位姿正、逆解;其次,利用MATLAB软件编程对一组实验数据进行计算,求出位姿正解和逆解的结果进一步验证方程的正确性;最后,根据位姿正解和逆解方程分别求解出机构输入和输出的速度和加速度.研究结果表明3-PRP机构结构简单,易于控制和驱动,是对3-RRR类平面并联机构的重要补充与深化.为该机构的工作空间、轨迹规划、优化设计等性能的研究提供了理论基础.
关键词：3-PRP并联机构运动学位姿分析仿真
资助基金：国家自然科学基金(51275486)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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