3-RPS并联机器人工作空间分析及参数研究
蒲志新
李艳梅
于英华
1.辽宁工程技术大学机械工程学院, 辽宁阜新1230002.辽宁工程技术大学机械工程学院, 辽宁阜新1230003.辽宁工程技术大学机械工程学院, 辽宁阜新123000
摘要：针对3-RPS并联机器人的结构特点,运用Pro/E建立机构的三维模型.采用新型数值算法求得机构的运动学逆解,在此基础上借助MATLAB软件运用极限搜索法对工作空间进行了仿真.仿真结果与采用欧拉角的算法进行对比.分析了机构参数对机构工作空间的影响,求出机构参数范围内工作空间的最大体积值.
关键词：并联机器人工作空间机构参数
资助基金：辽宁省教育厅科学技术研究(重点实验室建设)资助项目(2008S106)辽宁省教育厅科学技术研究(创新团队)资助项目(LT2010045)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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