空间机械臂关节非线性摩擦建模及补偿
付建宁1
詹涵菁2
黄文康1
1.湖南大学深空探测联合研究中心,湖南长沙4100822.湖南大学深空探测联合研究中心,湖南长沙410082;重庆大学深空探测联合研究中心,重庆400044
摘要：针对空间机械臂关节存在的非线性摩擦问题,提出了一种非线性摩擦建模及补偿方法.首先,根据建立的机械臂关节动力学方程推导出非线性摩擦与电机电流、角加速度的关系;然后,通过测得的机械臂关节角度信号,设计了Kalman—牛顿预测器来估计负载端的角加速度,并利用估计的角加速度和采样电流值计算出摩擦力矩,建立机械臂关节的指数摩擦模型;最后,基于该模型设计了前馈补偿控制器,用于对机械臂关节的非线性摩擦进行补偿.通过机械臂关节驱动实验验证了此方法的可行性.
关键词：机械臂关节非线性摩擦Kalman-牛顿预测方法前馈补偿
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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