3-PPRS并联机构的运动学及应用研究
蒋红军
李瑞琴
黄剑文
董倩文
刘春林
1.中北大学机械与动力工程学院,山西太原0300512.中北大学机械与动力工程学院,山西太原0300513.中北大学机械与动力工程学院,山西太原0300514.中北大学机械与动力工程学院,山西太原0300515.中北大学机械与动力工程学院,山西太原030051
摘要：提出了3-PPRS并联机构,并对其自由度进行了分析.采用封闭解法列出约束方程,消元后得到该并联机构正解的单参数高次方程,求得所有位置正解.运用坐标变换法将动平台顶点坐标转换到定坐标系中,根据杆长不变的条件得到约束方程,求解了位置反解.对正反解结果进行数值验证,两计算结果吻合.
关键词：并联机构位置正反解封闭解法
资助基金：国家自然科学基金(51275486)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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