四自由度混联式码垛机器人动态静力学分析
王吉岱
辛飞飞
孙爱芹
张臻臻
1.山东科技大学 机械电子工程学院, 山东青岛2665902.山东科技大学 机械电子工程学院, 山东青岛2665903.山东科技大学 机械电子工程学院, 山东青岛2665904.山东科技大学 机械电子工程学院, 山东青岛266590
摘要：针对四自由度混联式码垛机器人采用平行四杆机构的串并联新型结构,利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型.利用Matlab软件编写了水平轴和受力状态的程序,并进行了仿真运算和分析.该模型已成功应用于工业码垛机器人的设计和校核,样机的良好运行表明了该模型的正确性.
关键词：码垛机器人混联式动态静力学Matlab
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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