机器人工作空间边界点提取算法研究与改进
陈是扦
刁燕
罗华
李宁波
钟悦
1.四川大学 制造科学与工程学院, 四川成都6100652.四川大学 制造科学与工程学院, 四川成都6100653.四川大学 制造科学与工程学院, 四川成都6100654.四川大学 制造科学与工程学院, 四川成都6100655.四川大学 制造科学与工程学院, 四川成都610065
摘要：工作空间边界点提取是机器人工作空间分析中的关键环节.对现有的工作空间边界提取算法进行了详细讨论.针对传统按列划分法边界点提取均匀性差以及内部边界点提取困难的缺陷,提出了按角度划分的边界点提取算法;针对局部坐标法计算效率低的缺点,采用将按角度划分法与局部坐标法结合进行边界点提取的方法.采用最小二乘法对边界点提取结果进行了分析;结果表明改进后的算法计算效率和计算精度都有所提高.最后采用改进算法对一冗余自由度的混联手术机器人工作空间进行了边界提取,验证了算法的正确性和可行性.
关键词：机器人工作空间蒙特卡罗法边界提取
资助基金：四川省科技支撑计划(2012FZ0042)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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