双伺服驱动七杆机构研究
王文格
张文彬
1.湖南大学, 湖南长沙4100822.湖南大学, 湖南长沙410082
摘要：为满足包装机械中执行机构高速往复直线运动要求,提出了利用双伺服驱动七杆机构实现该运动的方法.通过运动学计算,得到机构雅各比矩阵,分析了七杆机构的奇异性及可动性特点.通过曲柄存在情况对机构进行分类并得到了典型驱动模式下机构的工作空间.针对其中一种典型驱动模式,提出了一种有效计算机构末端执行点运动轨迹直线度的方法.利用遗传算法进行多目标嵌套优化,得到了一组满足伺服驱动及工艺要求的机构参数.实例证明运用此方法优化得到的机构可有效实现高速往复直线运动.
关键词：七杆机构往复直线运动工作空间遗传算法多目标优化
资助基金：国家自然科学基金(51075137)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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