基于Alpha Shapes三维重建原理的机器人工作空间求解方法
范启忠
陈是扦
刁燕
罗华
王强
1.四川大学制造科学与工程学院, 四川成都6100652.四川大学制造科学与工程学院, 四川成都6100653.四川大学制造科学与工程学院, 四川成都6100654.四川大学制造科学与工程学院, 四川成都6100655.四川大学制造科学与工程学院, 四川成都610065
摘要：工作空间是机器人的一个重要运动学指标,对工作空间进行分析是手术机器人结构优化和手术规划的重要环节.首先应用蒙特卡罗法求解得到了工作空间点云;采用按角度划分法对工作空间点云进行了边界提取;基于所提取的边界点,运用Alpha Shapes算法对工作空间进行了三维重建.相比传统工作空间曲面求解方法,该算法可以通过调整参数来适应不同类型的工作空间,具有很好的精度和通用性.最后运用数值积分方法求解出了工作空间体积,为机器人实施手术奠定了基础.
关键词：手术机器人工作空间蒙特卡罗法Alpha Shapes三维重建
资助基金：四川省科技支撑计划(2012FZ0042)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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