钢带并联机器人运动学模型与数值模拟
艾青林
舒剑
祖顺江
1.浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室,浙江杭州3100142.浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室,浙江杭州3100143.浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室,浙江杭州310014
摘要：为了解决钢带并联机器人运动学计算复杂等问题,对钢带并联机器人运动学模型进行了探讨.分析了现有的并联机器人运动学位置求解方法,阐述了钢带并联机器人工作原理与钢带并联机器人的运动位置逆解建模过程.采用瞬时速度方向逐次逼近法,建立钢带并联机器人的运动位置正解模型.分析了钢带长度计算中误差产生的主要因素,得出钢带长度与理论支撑件长度之间的计算关系.对位置逆解、正解模型进行了仿真验算,仿真实验结果表明位置正解、逆解模型的计算结果满足钢带并联机器人的运动精度要求.
关键词：钢带并联机器人运动学模型逼近法位置正解
资助基金：国家自然科学基金(51275470)浙江省自然科学基金(LY12E07004)浙江省教育厅重点项目(Z201121137)浙江省特种机电装备与加工技术科技创新团队自主设计项目(2011R50011-15)浙江省高等学校中青年学科带头人学术攀登项目(pd2013019)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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