基于CPG的四足机器人全方位行走控制研究
韩青1
叶选林2
曹飞祥3
钱敏2
1.云南省红河学院工学院,云南红河 661100;西北工业大学机电学院,陕西西安7100722.云南广播电视大学机械电子工程学院,云南昆明 6502233.云南省红河学院工学院,云南红河 661100
摘要：针对四足机器人全方位运动控制问题,设计了中枢模式发生器(CPG)运动控制模型.利用正弦函数构建CPG的振荡网络模型,实现了四足机器人稳定的节律直线行走、斜线和转弯行走.通过ADAMS仿真和实验,验证CPG全方位运动控制模型的可行性.
关键词：四足机器人中枢神经模式全方位行走控制
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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