2SPS+RRPRR并联机器人实时速度加速度的变量几何法求解
叶勇
重庆电子工程职业学院机电工程系,重庆,401331
摘要：以有限差分原理为基础,利用计算机辅助几何约束和尺寸驱动技术,构造含有欧拉角的5自由度2SPS+ RRPRR并联机器人模拟机构,得到其位姿解.在此基础上进一步构造线速度/线加速度和欧拉角速度/角加速度模拟机构,得到其线速度/线加速度及欧拉角速度/角加速度解.当改变驱动参数时,模拟机构也随之变化,自动求解各项运动学参数.结果表明CAD变量几何法不仅快速直观,而且准确可靠.
关键词：并联机器人欧拉角运动学CAD变量几何法
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 74-77 )
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