仿生四足机器人的设计与实现
宫赤坤
吴启利
谷根
1.上海理工大学机械工程学院,上海,2000932.上海理工大学机械工程学院,上海,2000933.上海理工大学机械工程学院,上海,200093
摘要：通过总结四足动物的行走方式设计了仿生四足机器人,运用DH方法分析其机构得出了Jacobi矩阵和运动学原理,为其设计了连续性对角小跑步态,并把添加了约束的三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中进行验证,通过分析运动之后质心的位移,关节的转矩,验证了步态规划的合理性及所选电机均符合要求.
关键词：四足机器人约束ADAMS步态规划仿真分析
资助基金：上海市教育委员会重点学科建设项目资助(J50503)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 40-43,54 )
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