一种球形轮全向驱动平台的设计研究
李国兴
张晓东
董志国
王铁
1.太原理工大学车辆工程系,山西太原,0300242.太原理工大学车辆工程系,山西太原,0300243.太原理工大学车辆工程系,山西太原,0300244.太原理工大学车辆工程系,山西太原,030024
摘要：设计了一种具有自主动力可实现全向传输的球形轮全向驱动平台.平台由单球形轮模块按照物料输送的要求进行组合,平台上的物料在球形轮的摩擦作用下可按预定轨迹实现全方位输送;详细分析了该平台全向驱动的原理,建立了该平台在输送时的动力学模型,基于所建模型,用ADAMS仿真分析了沿直线和圆弧方向传输时物料质心的运动轨迹,验证了平台动力学模型的正确性与控制算法的可行性.
关键词：鼠标原理主动平台全向驱动ADAMSVR
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 34-36,50 )
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