一种三维移动并联机器人机构及其运动学分析
常兴1
刘安心1
房立丰1
杨廷力2
樊成飞1
1.解放军理工大学工程兵工程学院,江苏南京,2100072.金陵石化公司,江苏南京,210042
摘要：根据方位特征集理论和并联机器人机构组成原理,提出一种能实现空间三维纯移动的并联机器人机构,对其进行了结构特性和运动学的分析,给出了该机构位置正解和逆解的分析方法以及相应的数值算例;对该机构的速度、加速度进行了分析;最后进行了机构工作空间的分析,建立了工作空间模型.该机构结构简单,易于控制,有较好的应用前景.
关键词：并联机器人机构运动学工作空间
资助基金：国家自然科学基金(50875261)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 25-28,33 )
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