基于3-P4R并联打磨机器人的误差综合
解本铭
赵词海
1.中国民航大学,天津,3003002.中国民航大学,天津,300300
摘要：采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行了位置分析,通过对位置反解方程进行微分,建立了原始误差存在于3条支链的误差模型,然后采用Matlab进行了数值仿真,验证了该算法可进行误差分析.运用独立误差作用原理和等效误差作用原理对误差进行综合和分配,为后续的误差补偿奠定理论基础.
关键词：并联机器人D-H法Matlab误差分配
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 21-24 )
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