立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真
曹毅
刁伟华
于心俊
1.河南工业大学电气工程学院,河南郑州,4500072.河南工业大学电气工程学院,河南郑州,4500073.河南工业大学电气工程学院,河南郑州,450007
摘要：针对立筒仓清理困难的实际情况,设计了一种悬挂式清洁机器人系统.由于该系统在粮仓内要连续进行转动清扫,故需要研究一种快速准确的控制方案.首先,对机器人的物理模型进行简化,并采用MSC公司ADAMS软件建立了立筒仓清洁机器人的虚拟样机.其次,通过ADAMS/Controls模块与MATLAB接口,并利用MATLAB/Simulink对机器人的虚拟样机进行转动控制进行仿真.最终,得到了机械臂和悬吊臂旋转的角位移和角速度控制曲线并进行了探讨.
关键词：模型建立转动控制联合仿真悬挂式清洁机器人
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 29-32 )
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