平面2自由度并联机构弹性振动的最优控制
雷改丽
张锋涛
1.宝鸡文理学院机电工程系,陕西,宝鸡,7210072.宝鸡文理学院机电工程系,陕西,宝鸡,721007
摘要：以设计高速精密并联机构为目标,分析了平面2自由度并联机构弹性振动的动力响应.针对构件振动的主要型态,提出振动主动控制的措施,建立了机构弹性振动主动控制的状态空间模型.基于最优控制理论,兼顾系统响应速度及控制能量两个方面,提出衡量控制品质优劣的泛函型性能指标,实现了机构弹性振动的最优主动控制.结果表明,这种最优主动控制策略较大幅度的降低了机构弹性振动的水平,提高了机构末端点的定位精度和运动精度,且控制能量的变化范围及幅值小,工程上容易实现.
关键词：并联机构弹性振动主动控制最优控制
资助基金：陕西省教育厅专项科研计划项目(09JK327)陕西省自然科学研究计划项目(2011JM701s)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 51-55 )
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