基于神经元振荡器的下肢助力机器人动力学仿真
谢光辉1
金敉娜2
桥本稔3
赵连臣4
朱志勇4
1.重庆电子工程职业学院机电工程系,重庆401331;日本信州大学纤维学部,日本长野386-85672.重庆电子工程职业学院机电工程系,重庆,4013313.日本信州大学纤维学部,日本长野386-85674.中国石油青海油田分公司采油二厂,青海海西,816400
摘要：为实现下肢助力机器人与人运动的同步,提出了一种基于神经元振荡器的智能控制方法,并将此方法应用于助力机器人的研究中.首先,建立了两自由度下肢助力机器人的机械模型.其次,在现有神经元的基础上,设计了一种新的下肢助力机器人神经元振荡器,并分析了它的特性.最后,将该神经元振荡器应用于助力机器人关节的控制中并进行动力学仿真,仿真结果表明了该控制方法的有效性.
关键词：下肢助力机器人神经元振荡器仿真动力学
资助基金：教育部国家留学基金(2007102654)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 5-8 )
英文信息