新型三平移并联机构及其奇异位形分析
王成军
马履中
李耀明
1.江苏大学,江苏,镇江,2120132.江苏大学,江苏,镇江,2120133.江苏大学,江苏,镇江,212013
摘要：根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,提出了一种能实现空间三维移动的3-PRRR并联机构.对该并联机构的自由度、虚约束和耦合度等结构性能参数进行了计算,分析了该机构的运动特性和运动学正反解,得到了该机构的奇异位形.该机构在结构上具有较好的对称性和解耦性.
关键词：并联机构单开链运动学奇异位形
资助基金：国家自然科学基金(50375067)国家自然科学基金(50875113)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 33-36 )
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