混合驱动平面五连杆机构优化设计与迭代学习控制
曹建斌
訾斌
1.中国矿业大学,机电工程学院,江苏徐州,2211162.中国矿业大学,机电工程学院,江苏徐州,221116
摘要：对混合驱动平面五连杆机构进行了优化设计和轨迹跟踪迭代学习控制研究.首先,以伺服电机角加速度波动最小为目标函数,应用遗传算法对混合驱动平面五连杆机构参数进行优化设计;其次,对混合驱动平面五连杆机构进行轨迹跟踪指数变增益D型和闭环PD型迭代学习控制研究;最后,结合实例进行混合驱动平面五连杆机构轨迹跟踪数值仿真.结果表明,迭代学习控制策略能够使混合驱动平面五连杆机构实现高精度跟踪期望轨迹,并且闭环PD型迭代学习控制效果优于指数变增益D型迭代学习控制.
关键词：混合驱动平面五连杆机构优化设计迭代学习控制轨迹跟踪
资助基金：国家自然科学基金(50905179)中国博士后科学基金(20090451254)中国博士后科学基金(201003605)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 1-5 )
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