遥操作插管手术机器人灵活度分析
李辉1
宁袆2
1.河南工程学院机械工程系,河南郑州,4511912.河南工业大学电气工程学院,河南郑州,450052
摘要：提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构,通过对其进行运动学正解算和逆解算,进行机构灵活度分析.通过Matlab仿真灵活度曲线,确定机器人结构参数,并给出机器人工作的灵活工作空间.
关键词：插管手术逆解算灵活度仿真
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 9-12,15 )
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