两种平移并联机构的轨迹规划与仿真验证
叶勇
重庆电子工程职业学院,机电工程系,重庆,401331
摘要：对3-RPC和3-PRC两种并联机构进行了结构分析,应用并联机构的逆向运动学分析理论,对两种并联机构动平台的运动轨迹规划进行了分析研究.由齐次坐标变换公式推导出了其运动学反解计算公式,进而确定了动平台按预期轨迹运动时应在原动件上施加的运动规律.最后,借助Pro/E建立了该机构的装配模型,通过ADAMS仿真对所规划的运动轨迹进行了验证.
关键词：并联机构位置反解轨迹规划虚拟样机技术
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 17-19,63 )
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