一种康复用多自由度假肢肘关节气动平衡机构的优化设计
樊炳辉
曹燕杰
邹吉祥
郑义
李可永
贾朝川
1.山东科技大学机器人中心,山东青岛,2665102.山东科技大学机器人中心,山东青岛,2665103.山东科技大学机器人中心,山东青岛,2665104.山东科技大学机器人中心,山东青岛,2665105.山东科技大学机器人中心,山东青岛,2665106.山东科技大学机器人中心,山东青岛,266510
摘要：借助优化算法设计了一种平衡小臂肘关节重力矩的气动拉杆机构.在优化设计中,充分考虑了安装空间、传动效率、小臂运动范围、对小臂重力矩的平衡效果等多方面的因素,建立起该结构的运动数学模型,确定了结构设计中的待优化变量,设计了约束函数与目标函数,用MATLAB编制了相应程序,采用有约束问题最优化算法求得本结构的综合最优解.最后输出了优化设计计算结果及其运动仿真图形.
关键词：气动平衡优化设计MATLAB复合型法
资助基金：山东省科技计划项目"机器人假肢与生物信息融合控制方式的研究",项目(2008GG30004010)青岛市科技计划项目"机器人假肢结构与生物信息融合控制方式的研究",项目(08-1-3-4-JCH)博士点基金"多自由度机器人假肢实用化关键技术研究",项目(20093718110007)开发",项目(YCA100323)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 66-68 )
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