新型三平移-转动混合型机器人研究
吕光辉
余顺年
杨勤成
1.集美大学机械工程学院,福建,厦门,3610212.集美大学机械工程学院,福建,厦门,3610213.集美大学机械工程学院,福建,厦门,361021
摘要：提出一类基于并联平台的新型机器人机构.该机器人以三平移并联机器人为主体,在固定平台与动平台之间增加一附加支链RTPTR.与普通的并联机构相比,该机器人以附加支链的旋转轴作为机器人的输出,具有三平移一转动4个自由度.该机器人充分利用三平移并联机构的优点,结构简单,特别是转动自由度独立灵活,便于实时控制.分析了该机器人的结构及运动学特点,并以3-RPC+RTPTR机型为例研究了其位置,最后分析了该机器人的应用前景.
关键词：并联机构混合型机器人位置分析仿真研究
资助基金：福建省教育厅科技项目(JA07139)集美大学科研基金项目(ZQ2007020)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 25-27 )
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