基于PSO-Newton的并联机构位置正解研究
宋建军
闫献国
李明磊
杜娟
1.太原科技大学机电工程学院,山西太原,0300242.太原科技大学机电工程学院,山西太原,0300243.太原科技大学机电工程学院,山西太原,0300244.太原科技大学机电工程学院,山西太原,030024
摘要：并联机构位置正解可以转化为非线性方程组问题,针对这类问题的复杂性和多解性,提出将共享适应度粒子群算法和Newton迭代法相结合的求解非线性方程组的新方法--PSO-Newton算法.该方法使用共享适应度机制引导算法寻找全部最优值,以全局最优值为初始点进行Newton迭代,极大提高了算法的收敛速度,变异算子的引入保证个体多样性有助于提高全局寻优性能.最后将该算法应用于2PR&2SPS并联机器人机构位置正解问题,结果表明该算法效果良好,是一种快速求解并联机构位置正解的新算法.
关键词：并联机构位置正解PSO-Newton
资助基金：山西省高等学校优秀青年学术带头人支持计划(20091091)博士启动基金(200787)山西省青年科技研究基金(2008021031)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 8-11 )
英文信息