大型空间机械臂容错关节设计与控制
潘博1
孙京1
于登云2
1.中国空间技术研究院,北京,1000942.中国航天科技集团公司,北京,100037
摘要：关节是空间机械臂的核心部件,是保证空间机械臂安全、平稳运行的关键.针对电机失效概率较高的特点,进行了预防单台电机失效的容错关节设计,并建立了该关节的细化动力学模型,模型中考虑了间隙、啮合误差等非线性因素.基于此模型,进行了抗力矩饱和的非线性PD控制律设计,并利用精细积分方法对闭环系统进行数值求解.仿真结果表明:该容错关节可以在单台电机掉电或堵转时,保证关节的稳定、正常运行,且电机和关节的输出力矩均保持在许用转矩的范围内.
关键词：空间机械臂关节容错动力学建模控制行星齿轮
资助基金：装备预研项目(51320030402)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 1-5 )
英文信息