一种仿人机器人臂的重力补偿研究
谢光辉
张进春
1.重庆电子工程职业学院,机电系,重庆,401331;重庆大学,机械传动国家重点实验室,重庆,4000442.重庆电子工程职业学院,机电系,重庆,401331;重庆大学,机械传动国家重点实验室,重庆,400044
摘要：为了对7自由度握手机器人臂进行重力补偿,提出了基于最小二乘法的机器人臂动力学参数识别方法.首先,推导了该机器人臂各关节转矩的重力项理论计算公式;其次,对基于最小二乘法原理的参数识别方法进行详细分析;最后,利用该方法对机器人臂各连杆进行了参数识别试验.试验表明:依靠该方法进行参数识别后的重力项计算值和实测值基本上是一致的,能够用于机器人臂的重力补偿计算.
关键词：机器人臂最小二乘法参数识别重力补偿
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 26-28 )
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