混合驱动平面五杆并联机构的工作空间研究
彭利平
訾斌
1.中国矿业大学,机电工程学院,江苏,徐州,2211162.中国矿业大学,机电工程学院,江苏,徐州,221116
摘要：针对混合驱动平面五杆并联机构,首先,基于杆件封闭矢量方程,推导出机构工作点(x,y)与常速电机、伺服电机不同组合的转角输入的关系.其次,在机构符合混合驱动平面五杆机构构型的前提下,根据上面推导出的关系计算出工作点坐标,从而高效、精确地定位工作点.此外,应用Matlab软件编程实现了同一混合驱动下机构工作点不同装配角度α时的工作空间,直观地表达了工作点所能达到的范围.最后,考虑到无法避免机构构件的制造与装配误差,运用原始误差独立作用原理,定量地推导出误差对工作空间的影响,具有一定的实际意义.
关键词：混合驱动平面五杆并联机构工作空间数值仿真
资助基金：中国博士后科学基金(0802022C)中国矿业大学青年科研项目(2008A013)大学生实践创新训练计划(2009-46)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 20-23,37 )
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