一种新型的仿生步行机构及其运动仿真
汪永明1
余晓流2
汪丽芳3
汤文成4
1.安徽工业大学,机械工程学院,安徽,马鞍山,243002;东南大学,机械工程学院,江苏,南京,2111892.安徽工业大学,机械工程学院,安徽,马鞍山,243002;机器人学国家重点实验室,沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,1100163.安徽工业大学,机械工程学院,安徽,马鞍山,2430024.东南大学,机械工程学院,江苏,南京,211189
摘要：模仿动物运动的不对称性,利用两个行星轮系串联设计了一种新型的仿生步行机构,它由一级转臂、二级转臂、跨步杆和步行支架等构成,其中一级转臂和二级转臂分别是所在行星轮系的行星架,同时它们又是齿轮箱体.通过机构干涉分析,给出了机构不发生干涉的条件.在COSMOS Motion软件环境下,对该仿生步行机构进行了运动仿真,给出了机构各关节的运动轨迹曲线,并分析了该仿生步行机构的车身起伏度.仿真结果表明,该仿生步行机构车身起伏度小,满足探测车的机动性要求.
关键词：仿生步行机构干涉分析运动仿真起伏度
资助基金：教育部高等学校科技创新工程重大项目(708054)机器人学国家重点实验室开放基金(RLO200816)安徽省高等学校自然科学研究重点项目(KJ2009A015Z)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 8-10 )
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