管道机器人自适应管径调节机构的研究与仿真
龚俊
谯正武
1.兰州理工大学,机电工程学院,甘肃,兰州,7300502.兰州理工大学,机电工程学院,甘肃,兰州,730050
摘要：设计了一种管道机器人自适应管径的调节机构,采用丝杠螺母作为机构的调节方式,研究了机器人适应不同管径时调节机构的力学性能以及机器人在圆形管道内行走时调节机构上的车轮运动状态,并以机器人适应管径为φ445mm～φ558mm为例,利用Matlab仿真软件,对机构做了运动学仿真,通过仿真得到了丝杠有效转矩T和连杆与水平方向夹角以及机器人牵引力F和丝杠导程P参数之间的关系.仿真表明,设计的调节机构能适应管径变化,也能保持机器人牵引力稳定.
关键词：管道机器人自适应管径调节机构仿真
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 49-51,72 )
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