含有闭回路结构的二平移一转动并联机器人机构型综合
陈美丽1
吴鑫1
张彦斌2
1.河南科技大学,机电工程学院,河南,洛阳,4710032.河南科技大学,建筑工程学院,河南,洛阳,471003
摘要：构造了多种包含二平移一转动(2T1R)运动输出的混合链结构,基于有序单开链单元原理,综合出10种新型2T1R型空间并联机器人机构.机构的主动副均直接安装在静平台或接近静平台处,以利于减小机构的运动惯性.分析了各个机构基本特征,如主动副配置、耦合度和运动输入-输出控制解耦性,为机型的优选提供了一定的依据.
关键词：并联机构混合链型综合耦合度
资助基金：河南省自然科学基金(0211062100)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 31-33,37 )
英文信息