一种仿水黾新型水上行走机器人的研究
张兆隆1
高铁红2
高勇1
1.河北机电职业技术学院,河北,邢台,0540482.河北工业大学机械工程学院,天津,300130
摘要：水黾是一种可以在水面上行走的昆虫,基于水黾水面行走原理,提出了一种新型的仿生水上行走机器人,该机器人利用电磁铁驱动,基于曲柄滑块机构及并联原理设计了机器人单腿驱动机构,驱动机器人的划动腿在水面中形成椭圆形的划水轨迹.并模拟仿生原型水黾结构,采用6条腿结构方式设计了水上行走机器人整体机构.基于虚拟样机技术对驱动机构、水上行走机器人整体机构进行了建模和运动仿真,验证了机构设计的合理性和功能实现的正确性.在实验室环境下,基于水上行走机器人工作环境的特殊性,设计和制作出了水上行走机器人样机.
关键词：仿生机器人水上行走机器人水黾并联机构曲柄滑块机构电磁驱动
分类号：TP2(自动化技术及设备)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 18-21 )