3-PSS/S三转动并联机器人机构的位置分析
车林仙
泸州职业技术学院,机电工程研究所,四川,泸州,646005
摘要：根据并联机器人机构结构综合理论,提出了一种新型的能实现三维转动的空间3-PSS/S三自由度并联机构.该机构的动角台和定角台通过3个具有移动副的PSS约束支链和1个中间球铰连接.动角台为3个棱边互相垂直的正三棱锥,定角台上3个导轨的轴线互相垂直.应用坐标变换法,推导了完全封闭形式的位置正、反解.最后,应用实例验证了理论分析的正确性.
关键词：并联机构结构分析位置正解位置反解
分类号：TP2(自动化技术及设备)
资助基金：泸州市科技计划(200610)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 15-17 )